Épreuve
finale
Chaque
équipe dispose de deux robots, mais un seul sera sollicité pour
l'épreuve. Cette dernière n'est pas une course. Aucun point ne sera
attribué à la rapidité de travail du robot. Ce sont le respect des
requis ainsi que la qualité des techniques utilisées qui importent.
En cas d'erreur pendant l'exécution, une seule reprise sera
autorisée.
Installé
sur une table de 4′ x 8′, le parcours inclut trois chemins de
ruban adhésif, chacun comportant trois symboles, deux marqueurs
jaunes et deux marqueurs rouges. Des poteaux en aluminium de 2″ de
diamètre seront aussi placés sur certains de ces marqueurs.
Déroulement
de l’épreuve
Pour
la première partie de l'épreuve, le robot devra évaluer les trois
chemins. Dans un deuxième temps, il sera branché à un ordinateur
et, via RS232, fera afficher un rapport sur le terminal.
Évaluation
des chemins
Avant
de commencer, l'évaluateur placera 0, 1 ou 2 poteaux sur un des
chemins de son choix. Chaque poteau doit être placé et centré
au-dessus d'un marqueur jaune.
Le
robot est ensuite placé sur le chemin en respectant les contraintes
suivantes :
Le
centre de rotation du robot est au-dessus d'un des marqueurs jaunes
(inoccupés) ou rouges.
Le
corps du robot est parallèle au chemin de ruban noir.
Le
nez du robot pointe vers l'intérieur de la table.
L’image
suivante présente les 4 possibilités de placement sur un chemin.
Départ
du robot
Une
fois le robot placé, l'évaluateur le met sous tension. Le robot
attend alors 2 secondes à ne rien faire, puis se met à avancer.
Sur
son chemin, il rencontrera des symboles et possiblement des poteaux.
Lorsqu'il
rencontre un symbole, il ne lui suffit pas de seulement le traverser
et ensuite rejoindre la suite du chemin. Il doit aussi l'identifier.
Face
à un poteau, le comportement du robot dépendra du dernier symbole
identifié. Ci-dessous, les quatre comportements possibles en
fonction des symboles et de la présence d’un poteau. S’il n’y
a aucun poteau, le robot ne fait qu’identifier le symbole en
poursuivant sa route.
Diode
À
10″ du poteau, le robot
allume sa DEL en vert et arrête de bouger pendant 2 secondes. Il
avance ensuite vers le poteau jusqu'à ce qu'il se trouve à 4″
de celui-ci puis s’arrête à nouveau.
Pendant
ce déplacement de 6″ de
long, la DEL doit progressivement passer du vert au rouge.
C'est-à-dire que la DEL doit être d'une couleur variable dont la
composition (rouge, vert) passe graduellement de (0, 100) à (100, 0)
où 0 et 100 sont des pourcentages d'intensité. La progression doit
être linéaire. Notez que l’utilisation d’une plage de valeurs
allant de 0 à 100 n’est pas imposée et ne sert ici qu’à titre
d’exemple.
Le
robot attend ensuite que l'évaluateur retire le poteau. Pendant
cette attente, il devra vérifier au moins 4 fois par seconde si le
poteau est encore présent. Dès qu'il détecte que le chemin est
libre, le robot éteint sa DEL, attend 2 secondes, puis se remet en
marche.
Moteur
Le
robot continue d'avancer et au moment qu'il le juge approprié, il
s'écarte du chemin pour effectuer une manœuvre de contournement du
poteau. Après le contournement, le robot doit regagner le chemin
avant d'avoir atteint le prochain symbole.
Piézoélectrique
À
4″ du poteau, le robot
s'arrête et émets 3 courts sons graves de 250 ms séparés de
silences de 50 ms. Il laisse ensuite passer 2 secondes puis klaxonne
à nouveau. Cette séquence se répète en boucle jusqu'à ce que le
poteau soit retiré par l'évaluateur.
Pendant
les pauses de 2 secondes, le robot doit vérifier au moins 4 fois par
seconde si le poteau est encore présent. Dès qu'il détecte qu'il
n'y a plus de poteau, le robot fait jouer une courte mélodie
(environ 2 à 3 secondes) puis se remet en marche.
Interrupteur
Le
robot s'arrête à 4″ du
poteau et effectue la séquence suivante :
rotation
antihoraire de 15°
rotation
horaire de 30°
rotation
antihoraire de 30°
rotation
horaire de 30°
rotation
antihoraire de 15°
L'évaluateur
doit alors retirer le poteau et appuyer sur le bouton Interrupt
pour dire au robot que le chemin est libre.
Lorsque
le bouton a été appuyé, le robot attend 2 secondes, puis s'assure
que le poteau a bien été retiré. Si c'est le cas, il poursuit son
chemin. Sinon, il effectue à nouveau la séquence précédente et
attend que l'évaluateur appuie sur le bouton à nouveau.
Fin
du chemin et enregistrement
Lorsque
le robot arrive au bout du chemin (marqueur rouge), il s'arrête et
fait clignoter sa DEL à 2 Hz, alternant entre rouge et vert. À ce
moment, l'évaluateur devra appuyer sur le bouton Interrupt
ce qui indiquera au robot d'enregistrer, pour ce chemin en
particulier, les informations suivantes :
Si
le robot avait déjà en mémoire des informations pour ce chemin
spécifique, celles-ci sont écrasées par les nouvelles données.
Dès
l'enregistrement complété, le clignotement s'arrête pour laisser
la DEL allumée en vert. L'évaluateur met alors le robot hors
tension.
S'il
reste des chemins à faire parcourir au robot, l'évaluateur place
les poteaux et le robot sur le chemin suivant et on recommence la
procédure. L'ordre d'évaluation des trois chemins est décidé par
l'évaluateur.
Finalement,
si les trois chemins ont été parcourus, on passe à la présentation
du rapport.
Rapport
L'évaluateur
branche le robot à un ordinateur puis lance l'application
serieViaUSB. Le robot est ensuite mis sous tension.
Comme
mentionné plus tôt, le robot ne fait rien durant les deux premières
secondes au démarrage. En fait, durant ce délai il ne bouge pas,
mais vérifie si on appuie sur son bouton Interrupt, ce
que l'évaluateur devra faire pour signaler au robot d'envoyer
son rapport par communication série (RS232).
L'affichage
doit présenter en entête le nom de votre robot et votre numéro
d'équipe. Le contenu de la table doit ensuite être dessiné. Il
n'est pas nécessaire que le tout soit à l'échelle. Il suffit d'une
représentation claire. On doit voir les trois chemins et les
symboles. Il faut aussi voir l'emplacement des poteaux et les
positions de départ du robot représenté comme suit:
Voici
un exemple de ce que pourrait avoir l'air le rapport :
Matériel
à installer
Un
support en bois sur lequel deux capteurs seront déjà installés
devra être monté sur votre robot. Les capteurs sont :
Le
support devra être installé comme illustré ci-dessous.
Nous
vous conseillons de faire une planification de vos branchements avant
de commencer à travailler. Ceci pourrait vous éviter des problèmes
en cours de développement et plus particulièrement lors de
l’intégration des différentes parties de code qui composent votre
programme.
Il
n'est pas permis d'installer d'autres dispositifs électroniques ou
éléments mécaniques sur le robot. De même, il n'est pas permis de
modifier l’esthétisme du robot. L'objectif est de conserver
l'équité entre les équipes et de concentrer les efforts sur la
programmation telle qu'il se doit dans le cadre de ce cours.
Remarque
importante
Les
bits [4:7] du port B (broches 5, 6, 7 et 8) du ATmega324PA sont
utilisés par le ATmega8 lorsque ce dernier programme le ATmega324PA
lorsque la commande make install est lancée pour que
l'exécutable sur le PC se retrouve en mémoire flash. Donc, si des
périphériques branchés sur la carte mère utilisent ces 4 bits les
plus significatifs du port B, ils peuvent nuire à la programmation
de la carte mère (messages d'erreur sur PC). Il n'y a pas de
solution simple à ce problème. Il est fort possible qu'on doive
utiliser cette partie du port B. Dans ce cas, il faudra peut-être
débrancher ces périphériques à chaque reprogrammation de la carte
mère... Dans la mesure du possible, pour éviter cet inconvénient,
n'utiliser ces entrées/sorties que si la situation le nécessite
(parce que les autres ports sont déjà occupés par d'autres
périphériques).
