Montage de capteurs sur le robot

Lors du montage du robot, il était inutile de décrire la position de tous les trous de la base de PVC du robot. Seulement les trous utiles au montage ont été présentés. Pour positionner les capteurs sur le robot, il est maintenant temps d'identifier ceux à l'avant de la base. Un nouveau plan des trous (en format PNG) montre ceux qui nous seront utiles. On peut voir que certains sont regroupés afin de supporter un capteur ou une catégorie de capteurs particuliers.

Support universel de suiveur de ligne

L’espacement entre les trous de montage des suiveurs de lignes disponibles commercialement varie sensiblement. De plus, on veut généralement conserver le contrôle de l’ajustement de la hauteur du suiveur de ligne. Un support permettant ces deux types d’ajustement a été conçu et produit en utilisant la découpeuse au laser de Polyfab (Speedy 400). Les fichiers de conception aux formats SVG et PDF peuvent être réutilisés au besoin. Le bois ou l’acrylique sont des matériaux de choix pour obtenir le résultat final:

Le support peut prendre en charge des modèles variés de suiveurs de lignes. À noter que des vis de type 4-40 de 1/4, 5/16^e, 3/8^e ou 1/2 pouce sont souvent utilisées pour l'assemblage en combinaison avec des angles métalliques avec deux trous filetés. On peut aussi avoir à placer des espaceurs ou bagues pour éviter des connecteurs ou des pièces électroniques du suiveur de ligne.

Cependant, comme le support est une plaque avec passablement d’espace libre en son centre, on peut aussi y placer un sonar Devantech ou un détecteur infrarouge de Sharp en plus du suiveur de ligne si la situation le demande. On a donc un seul support pour potentiellement deux capteurs indépendants et de types différents.

Le support ne peut être installé qu’à l’avant du robot mais c’est aussi l’endroit qui convient pour le suiveur de ligne en général. Encore ici, des angles métalliques et des vis 4-40 de 1/4, 5/16^e ou 3/8^e sont nécessaires avec pour relier le support à la base du robot. Il est généralement plus facile de placer les angles métalliques sous la base du robot pour visser par le dessus car la situation inverse complexifie un peu l’installation du support puisque les vis seront difficilement accessibles sans avoir à retirer le suiveur de ligne du support dans un premier temps puisqu’il faudra visser par le dessous.

Support supplémentaire pour les côtés du robot

Le support universel de suiveur de ligne doit être employé à l’avant du robot, car son utilisation ne fait pratiquement aucun sens autrement. Cependant, le besoin de placer des capteurs sur les côtés du robot peut se manifester. Un autre support flexible universel pour le côté peut être utilisé, particulièrement pour installer les sonars Devantech et les détecteurs infrarouges de Sharp. Il requiert, lui aussi, des angles métalliques et des vis 4-40 pour être fixé au robot en utilisant les trous espacés de 1.5 pouce, nombreux sur les côtés du robot. Si le support doit être placé parallèle à la base en PVC du robot, une tige d’espacement peut être utile dans cette situation.

On peut placer les capteurs à différentes hauteurs sur le support, et même dans le cas des capteurs Sharp, à la verticale.

Le support peut être positionné à différents endroits sur la partie avant de la base du robot, même complètement à l’avant si nécessaire.

Le support est surtout conçu pour être positionné de la façon qui suit:

Support universel Rogue

Le support universel Rogue Robotics est très flexible. Il peut être installé de multiples façons sur le robot pour supporter les sonars Devantech et les détecteurs infrarouges de Sharp.

Il peut être installé sur le dessus de l'avant de la base à angle droit ou à 45°. La partie arrondie est généralement fixée sur la base à l'aide de la paire de trous du centre, mais la partie en H peut aussi être utilisée à cette fin. Dans ce dernier cas, il devient possible d'installer un capteur qui pointe vers le haut. À noter que des vis de type 4-40 de 3/8^e ou 1/2 pouce sont souvent utilisées pour l'assemblage.

De même, le support peut être monté sous le robot. Dans ce cas, il arrive parfois qu'il faille enlever l'une des deux roulettes de type boule à l'avant. Celle conservée peut être déplacée vers le centre. Ce dégagement d'espace sur les côtés peut être intéressant pour les parcours de type «suivi de murs» où des capteurs de distance doivent prendre place latéralement et souvent aussi près que possible du sol.

Il est aussi possible de combiner trois supports Rogue pour former une «couronne» pour avoir des capteurs pointant vers l'avant et sur les côtés. Deux vis sur le support avant suffisent à maintenir l'ensemble stable sur la partie avant de la base. Comme les capteurs Sharp GP2D120 ne peuvent rien détecter à une distance inférieure à 4 cm, il est pratique de la positionner un peu plus loin des bords de chaque côté. De cette façon, le robot peut pratiquement détecter qu'il est en contact avec un obstacle puisque le capteur demeure toujours éloigné à plus de 4 cm de l'objet à détecter.

Le support Lynxmotion

Le support multiusage Lynxmotion/RobotShop est semblable au Rogue, mais il est surtout conçu pour être installé sur la roulette d'un servomoteur. De cette façon, le capteur peut balayer l'horizon sur 180°. Tout comme le support Rogue, il accepte les sonars Devantech et les détecteurs infrarouges Sharp.

Le breadboard et le petit circuit imprimé générique

Le petit breadboard blanc peut être installé en de nombreux endroits sur le robot. Ce n'est pas sans intérêt quand on sait que quelques pièces électroniques placées sur un breadboard suffisent pour réaliser un capteur efficace. La distance entre les trous arrière du breadboard est de 1.5 pouce. Il en va de même pour les trous de la partie en H du support Rogue. Les mêmes trous peuvent donc servir pour le montage de plus d'un support ou d'un capteur.

De même, lorsque des composantes électroniques doivent être rassemblées et soudées pour former un capteur complet, un circuit imprimé a été conçu. Il dispose aussi de trous de montage espacés de 1.5 pouce (et aussi de 1 pouce sur la hauteur). De cette façon, il peut être placé aux mêmes endroits que le support Rogue ou le breadbeard.

Il est aussi possible de placer le breadboard sous la base, et même de le soulever légèrement par rapport à la base. Il faut employer une tige d'espacement de 0.5 pouce (Digi-Key: 1902CK-ND dans votre ensemble de pièce de la carte mère) entre la base et l'angle métallique. D'ailleurs, comme vous disposez de quatre de ces tiges, vous pouvez les utiliser avec le support Rogue ou d'autres capteurs si la position des objets à détecter justifie un léger décalage par rapport à la base du robot pour augmenter l'efficacité de la détection.

Lorsque le breadboard est en position verticale sous la base, il rase presque le sol. Sur une surface plane, les mouvements du robot n'en seront pas gênés. Par contre, à la moindre discontinuité, le coin du breadboard pourra accrocher un obstacle. On peut alors placer un morceau de PVC de ¼ de pouce entre la base et la roulette de type boule à l'avant. On peut ainsi gagner un dégagement de près de 6 mm supplémentaires. Des rondelles épaisses (washers) peuvent aussi convenir dans un tel cas pour introduire le dégagement souhaité.