Références

Pour arriver à une bonne conception de robot, il faut avoir accès à de l'information appropriée. Produire un robot à plusieurs exemplaires demande d'avoir accès à de l'équipement et du matériel de qualité. On en vient à bâtir une longue liste de ressources utiles pour résoudre divers problèmes. La meilleure façon de présenter les entreprises, documents, ou organismes qui nous ont été utiles durant ce projet, nous avons pensé les regrouper par catégories

À la bibliothèque

La bibliothèque de Polytechnique a quelques ouvrages d'importance. Il y en a qui sont classés dans la réserve, ce qui signifie, pour la bibliothèque, qu'ils sont recommandés par le professeur dans le cadre d'un cours:

• David Cooke, Robot Building for Beginners, 2ème édition, Apress, Berkeley, CA, 2009, 453 p.

  Cote à la bibliothèque: TJ 211.15 C66 2009

• David Cook, Robot Building - Intermediate, 2ème édition, Apress, Berkeley, CA, 2010, 480 p.

  Disponible en format électronique à la bibliothèque, la première édition a la cote TJ 211.15 C67 2004

• Gordon McComb, The Robot Building Bonanza, McGraw-Hill, Hightstown, NJ, 2006, 753 p.

Cote à la bibliothèque: TJ 211.15 M33 2006

• Gordon McComb et Cathleen Shamieh, Electronics for Dummies, 2ème édition, Collection For dummies, Wiley Publishing, Inc, Hoboken, N.J., 2009, 960 p.

  Cote à la bibliothèque: TK 7819 M33 2005

• Gordon McComb, Robot Building's Sourcebook - Over 2500 Sources for Robot Parts, McGraw-Hill, Hightstown, NJ, 2003, 711 p.

  Cote à la bibliothèque: TJ 211 M33 2003

• Yann Leidwanger, Robots mobiles intelligents: du capteur au comportement, Éditions techniques et scientifiques françaises (ETSF), Paris, 2006, 215 p.

  Cote à la bibliothèque: TJ 211.415 L45 2006

Documents écrits

Un robot est considéré comme un système embarqué tout simplement parce que le contrôle électronique fait parti intégrante du robot. Deux livres intéressants nous ont guidé pour le design du robot. Le premier est plus orienté vers l'aspect matériel des systèmes embarqués alors que le second aborde le côté logiciel.

• John Catsoulis, Designing Embedded Hardware, O'Reilly & Associates Inc., Sebastopol, CA, 2002, 298 p.

• Michael Barr, Programming Embedded Systems in C and C++, O'Reilly & Associates Inc., Sebastopol, CA, 1999, 174 p.

Il nous a fallu quelques références sur les microcontrôleurs AVR. Le premier livre a déjà pris un peu d'âge mais il document encore très bien les sous-circuits importants de cette famille d'Atmel. Le second donne de bons exemples pour la programmation en C.

• Christian Tavernier, Les microcontrôleurs AVR - Description et mise en oeuvre, Dunod Électronique, Collection EEA, Paris, France, 2001, 232 p.

• Joe Pardue, C programming for Microcontrollers - Featuring ATMEL's AVR Butterfly and the free WinAVR Compiler, Smiley Micros, Knoxville, TN, 2005, 300 p.

Beaucoup de capteurs utilisent l'infrarouge à la base de leur fonctionnement. Cette référence nous a été utile pour bien comprendre certains aspects pratiques de ce domaine

• Frank Wohlrabe, Guide pratique de l'infrarouge - Télécommande, télémétrie, tachymétrie, Publitronic/Elector, Parie, France, 2002, 278 p.

Quelques journalistes de magazine se sont intéressés à la microélectronique sous Linux, particulièrement avec les AVR. Voici quelques articles récents sur ce sujet.

• Patrick Deegan, Developing for the Atmel AVR Microcontroller on Linux, Linux Journal, SSC Publishing, février 2005.

• Hors série No 23, Électronique et Linux - Théorie, mise en oeuvre et programmation, Linux Magazine / France, Diamond Editions, Sélestat, France, novembre/décembre 2005, 80 p.

En travaillant avec le ATmega324PA, il faut constamment référer à ce document d'Atmel. Le site de la compagnie donne également bien d'autres renseignements fort utiles sur d'autres produits.

• Microchip Corporation, 8-bit Atmel Microcontroller with16/32/64/128K Bytes In-System Programmable Flash – ATmega164A/PA/324A/PA/644A/PA/1284/P, Fiche technique, http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/atmel-8272-8-bit-avr-microcontroller-atmega164a_pa-324a_pa-644a_pa-1284_p_datasheet.pdf 659 p.

Pour programmer le micrologiciel du ATMega8 qui fait l'interface vers le PC par communication USB, il a fallu consulter quelques documents.

• Jan Axelson, USB Complete - Everything You Need to Develop Custom USB Peripherals, Lakeview Research, Madison, WI, USA, 1999, 396 p.

• John Hyde, USB Design by Examples - A Practical Guide to Building I/O Devices, Intel University Press, Wiley Computer Publishing, New York, NY, USA, 1999, 368 p.

• Johatan Corbet, Alessandro Rubini et Greg Kroah-Hartman, Linux Device Drivers, 3^rd Edition, O'Reily Media Inc., Sabastopol, CA, USA, 2005, 613 p.

• Beyond Logic, USB in a Nutshell, http://www.beyondlogic.org/usbnutshell/usb1.htm

Site pour la programmation des microcontrôleurs AVR

Le site de départ est évidemment celui de Microchip pour les microcontrôleur Atmel. Un autre incontournable est AVRFreeks.net. Pour programmer, il est toujours utile d'avoir une table ASCII. Pour une site en français, Électronique Innovante est un bon endroit. Un site plus complet, mais en anglais par contre, est celui de Peter Fleury.

Pour notre support USB, nous avons poursuivi les efforts entrepris par Objective Development (pour le projet v-usb) et Thomas Fischl (pour le projet USBasp).

Commerces montréalais

Pour arriver à mettre au point un robot, il faut visiter de nombreux commerces autant pour se procurer des pièces et des produits que pour susciter l'inspiration! Nous avons nos places favorites. Pour les pièces d'électroniques, nous aimons visiter le magasin Abra. Cet endroit n'est pas trop loin de l'École Polytechnique ce qui est un avantage certain. Parce qu'ils sont un peu plus éloignés de l'École, nous visitons moins deux autres commerces de pièces d'électronique que sont Accès Électronique, le fameux Addison, et son aussi fameux compétiteur Maddison, ce qui n’empêche pas ces fournisseurs d'être très bien reconnus. Un peu plus éloigné dans l’ouest de la ville, il y a Accessotronik. Spikenzielabs est aussi connu comme un bon commerce local, bien que les achats se font uniquement sur le web sans magasin ouvert aux visiteurs. Par contre, il y a beaucoup de produits, les prix sont bons et la livraison sera nécessairement rapide puisque le commerce reste très local.

Naturellement, un robot n'est pas fait que de pièces électroniques. Il faut aussi visiter des quincailleries telles Réno-Dépôt, Rona et Home Dépôt. Attention, n'assumez pas que ces quincailleries offrent toutes les mêmes articles... Il faut fouiller! Les magasins DeSerres et du service de reprographie de l'École peuvent fournir aussi bien des articles intéressants, surtout pour les parcours de robot et le prototypage.

Grands distributeurs de pièces électroniques

La distribution de pièces et d'équipement pour travailler en électronique passe par quelques grandes entreprises. Nous comptons beaucoup sur Digi-key. La rapidité de livraison, le service impeccable et l'efficacité de leur site web sont exemplaires. NewarkInOne est un autre grand distributeur qui offre un bon service, acheté par Avnet. Leurs prix pour l'outillage sont impressionnants et leurs délais de livraison sont aussi très courts. Nous trouvons aussi chez Electro-Sonic des marques de pièces ou des outils que nous ne trouvons pas ailleurs et souvent pour bien moins cher. Ils ont aussi une bonne équipe de vente à Montréal et ils nous aident beaucoup pour la recherche de certains produits spécialisés. Nous avons aussi effectué quelques commandes chez Mouser pour certains produits très spécifiques. Le service est aussi très bon et nous continuerons certainement de nous procurer des produits chez ce fournisseur. Allied Electronics a aussi des représentants à Ottawa qui peuvent être utiles.

Il y a bien d'autres fournisseurs très connus: Future Electronics, Jameco, Arrow pour n'en donner que quelques-uns. Notre expérience est cependant limitée avec ces derniers. La raison vient surtout de la nature relativement simple de l'électronique du robot. Pour de très grandes quantités de pièces ou pour des produits plus spécialisés, il est fort probable que ces distributeurs deviennent des incontournables lorsque vient le moment de ce procurer des composants.

Il arrive parfois de vouloir savoir quelle entreprise peut vendre une pièce précise et à quel prix. Dans ce cas, il est bon de passer par ce site qui donne une réponse directement.

Fabricants de circuits imprimés

Nous utilisons beaucoup les services de Circuits LABO pour la fabrication de nos circuits imprimés. Ici à l'École, des gens ont aussi de bons services de CMR Summit. Ces deux fabricants sont dans la région montréalaise. Certains utilisent aussi les services de Sunstone Circuits et d'EzPCB. À Québec, il y a aussi Circuits Imprimés de la Capitale (CIC).

Produits de plastique

La base du robot est faite de PVC mousse, un plastique qu'on peut se procurer assez facilement, généralement en feuilles de 4 X 8 pieds. Les plastiques Piedmont en ont généralement en stock. En plus de vendre des feuilles de PVC, certaines entreprises peuvent également le découper avec des machines à commandes numériques. C'est le cas de Groupe PolyAlto et de CYB Plastique, par exemples, qui offrent des services très professionnels. D'autres feront uniquement l'usinage. On peut classer Usinage Proto Concept dans cette catégorie. Polytechnique Montréal a aussi des machines pour faire de l'usinage à PolyFab au Local L3812.1C (Garage Lassonde, 3e étage).

Pièces de robot

La vente de petits robots passe beaucoup par Internet. Généralement, il y a les fabricants de robots et de pièces. Cependant, ils comptent beaucoup sur des revendeurs pour distribuer leur produits. Ces revendeurs s'assurent de bien desservir un territoire assez précis même si leur ventes sont uniquement réalisées par Internet et qu'ils peuvent vendre partout dans le monde. Ici à Montréal, on compte beaucoup sur le revendeur RobotShop qui nous donne un très bon service. On peut trouver sur leur site les pièces les plus courantes dans le monde de la robotique simple. Il est souvent souhaitable de passer par ce revendeur plutôt que par les sites des fabricants d'origine puisque la livraison est plus rapide et que les prix sont aussi bons. Il faut garder à l'esprit que le fait de commander les mêmes pièces chez les fabricants d'origine augmentera sensiblement le temps de livraison étant donné le délais d'attente aux douanes canadiennes dans bien des cas...

Il faut tout de même consulter les sites des fabricants d'origine pour savoir ce qui se fait. De plus, certains fabricants ne passent pas par un revendeur pour distribuer leurs produits. Il faut alors s'attendre à un délai de livraison si le fabricant n'est pas canadien. Heureusement, il y a trois fabricants canadiens d'importance dans le domaine, DrRobot et Rogue Robotics à Toronto et Solarbotics à Calgary. Ils offrent tous deux des produits uniques et de très bonne qualité.

Parmi les fabricants de pièces et de robots ayant une grande envergure, on peut penser à Lynxmotion, Pololu, Parallax, et Active Robots pour n'en énumérer que quelques-uns.

Adafruit.com fait uniquement dans l'électronique mais offre des produits qui peuvent très bien convenir aux petits robots. Dans le DIY (Do IT Yourself), c'est une très bonne référence. On dit que la livraison est rapide et que les produits sont bien documentés et que les librairies de programmations et les utilitaires sont vraiment bons.

Il ne faut pas négliger les sites qui ne s'affichent pas comme étant des endroits pour se procurer des pièces de robot. Souvent des sites comme Lee Valley peuvent grandement aider dans la recherche de produits particuliers. De plus, nous obtenons nos pièces Tamiya de Borgfeldt, deux entreprises qui ne s'affichent pas comme étant d'abord des compagnies offrant des produits de robotique.

Évidemment, une recherche sur Internet vous permettra d'en trouver bien d'autres. Par contre, après un certain temps, on s'aperçoit que les mêmes produits reviennent d'une place à l'autre et qu'on a fait le tour des principaux sites.

Robots existants

Il existe bien des robots similaires à celui développé ici. De nombreux sites web livrent leurs trucs, conseils et expériences à des gens qui s'intéressent à ce domaine. Un des meilleurs sites demeure celui de David Cook. Il y présente des aspects techniques de bases tant sur les capteurs, les moteurs, l'électronique et la structure d'un robot.

Certains sites montrent des exemples de robots mais fournissent aussi des liens vers des ressources. Il s'agit probablement des meilleurs sites. Robotics Home est un bon exemple dans cette catégorie. Évidemment, il arrive que des gens se regroupent pour former un club de robotique. Ils organisent même des compétitions en plus d'offrir leur expertise aux débutants. Nous donnons ici deux exemples importants, le club de robotique de Vancouver et Society of Robots (ce dernier étant particulièrement remarquable).

À partir de ces sites, il sera facile de trouver des renseignements sur à peu près tous les aspects de base de la robotique. Le but ici n'est pas d'y aller d'une façon exhaustive mais d'avoir de bons sites de départ.

Pour la langue française

Comme dans bien d'autres domaines, beaucoup de documents de robotique et d'électronique sont en langue anglaise et il est parfois difficile de trouver les bonnes traductions pour certains termes techniques. Le gouvernement du Québec a un très bon site, le grand dictionnaire terminologique, pour aider à la traduction.