Capteurs infrarouges

Les DEL et les phototransistors opérant dans l'infrarouge sont très économiques pour détecter des objets à courte distance sans nécessiter de contact. Avec certaines techniques, on parvient même à détecter de plus grandes distances. Les capteurs infrarouges se retrouvent donc partout en automatisation et en robotique.

Le suiveur de ligne Cytron LSS05

Le suiveur de ligne Cytron LSS05 demande des trous espacés de 55 mm pour le montage. Le suiveur de ligne se monte à l'avant avec une tige d'espacement de 3/4 de pouce permettant de le fixer à la base de PVC du robot.

QRB1114

Le QRB1114 de Fairchild est un photo-réflecteur qui permet de distinguer les surfaces noires et blanches. Il peut être installé sur le robot à peu près n'importe où puisqu'une seule vis sur la base de PVC est nécessaire pour le maintenir. L'autre vis permet d'ajuster la hauteur du QBR1114 par rapport au sol. Un dégagement d'environ 5mm fait généralement l'affaire, mais une calibration sera nécessaire pour assurer son bon fonctionnement. Les fils rouge et noir sont pour l'alimentation alors que le bleu transmet le signal utile.

Il est souvent utile d'avoir un breadboard sur le côté du robot. On peut profiter de cette situation pour monter les QRB1114 juste sous l'angle métallique qui retient le breadboard comme le montrent les photographies suivantes. Cette façon de monter le capteur permet de libérer un trou sur la base de PVC pour un autre capteur tout en permettant au QRB1114 d'être inséré dans un endroit du robot qui peut devenir particulièrement congestionné quand plusieurs composantes sont montées à l'avant.

Encodeurs de positions montés sur les roues

Les signaux PWM envoyés au pont en H permettent de moduler la vitesse des moteurs et rendent ainsi possible un certain contrôle sur les déplacements du robot. Par contre, plusieurs facteurs (inclinaison de la surface, efficacité relative des moteurs, forces de friction variables, et autres) rendent ce contrôle encore imprécis. Des encodeurs de positions montés sur les roues offrent la possibilité de compter le nombre de révolutions effectuées. De cette façon, il devient facile de savoir où en sont rendues les roues quand on désire leur faire suivre une trajectoire particulière.

Les encodeurs RoboticsConnections.com conviennent très bien au type de roues utilisées sur le robot. Pour les installer, il faut retirer les deux roues arrière du robot pour les remplacées par deux autres identiques, mais pourvues de disques avec des rayons noirs et blancs collés à l'intérieur de la roue. Pendant que les roues sont retirées, il y a plus d'espace pour insérer les détecteurs dans des trous prévus à cette fin tout près du pont en H. Ces détecteurs sont légèrement différents pour le côté gauche (identifié «G») et pour le côté droit (identifié «D»). Ils sont constitués d'un petit circuit sur lequel prend place un couple DEL infrarouge et phototransistor. De chaque côté, le disque avec des rayons noirs et blancs doit venir se placer le plus près possible du circuit, sans toutefois qu'il y ait contact. De cette façon, les zones noires et blanches peuvent défiler devant le mécanisme de détection infrarouge.

Détecteur de couleurs

La compagnie TAOS offre des capteurs capables de détecter la couleur d'une surface. Le capteur a des trous de montage espacés de un pouce ce qui facilite le montage sur le robot, à l'avant, à 45º ou directement à l'avant.