Servomoteurs et régulateur de tension

Les servomoteurs (rubrique sur Wikipédia) sont très utilisés en robotique, car ils sont à la base de nombreux mécanisme d'actionneurs, comme des pinces par exemple. Par contre, ils consomment souvent beaucoup de courant et demandent une tension souvent très bien régulée ce qui nécessite des dispositions particulières.

Servomoteurs

Des servomoteurs peuvent être fixés sur la base du robot à l'aide de support Lynxmotion. Les capteurs peuvent alors balayer l'horizon et augmenter ainsi leur zone de couverture.

Source de tension de puissance à découpage

Une alimentation à découpage (switching power supply) permet de fournir une source de tension régulée même si un courant assez fort est demandé. Il s'agit d'un dispositif électronique qui sert ici pour l'alimentation des servomoteurs. En effet, la carte mère ne peut pas fournir le courant que demandent les servomoteurs, car son régulateur et/ou son redresseur ne le supporteraient pas. De toute façon, une pile de 9 volts n'est pas très bien adaptée pour fournir un courant de 500 mA. On branchera donc le servomoteur à la source de tension de puissance à découpage. Ce circuit a des trous espacés de 1.5 pouce ce qui fait qu'il peut être installé à plusieurs endroits sur le robot. En particulier, il peut se loger sous le robot, du côté gauche, à l'aide d'angles métalliques comme le montrent les photographies.

Les trous de 3/8^e dans la base permettent le passage des fils entre le circuit d'alimentation et les servomoteurs, au besoin.

Les servomoteurs viennent toujours avec un câble constitué de 3 fils. Le fil noir est pour la masse, le rouge pour l'alimentation à 5 volts, et le jaune est pour le signal d'entrée permettant le contrôle du servomoteur. Comme le signal qui contrôle le servomoteur viendra de la carte mère, il faut un autre câble de 1 fil (en vert sur la photographie). Ils doivent être exactement disposés comme le montre la photographie. La source de tension à découpage peut fournir du courant à 4 servomoteurs. S'il faut en brancher d'autres, la position des câbles demeure la même sur les lignes de connecteurs IDC supplémentaires au-dessus de l'arrangement montré en exemple sur la photographie.

Le câble rouge et noir qui alimente le circuit doit être routé jusqu'à l'arrière du robot où il pourra être connecté au câble provenant des piles AA. Il faudra que ce dernier soit d'abord déconnecté du circuit du pont en H. Il pourra par contre être rebranché tout de suite dans la partie mâle du câble provenant du circuit d'alimentation à découpage. De cette façon, les piles fourniront du courant à la fois au circuit du pont en H et à celui de l'alimentation à découpage. Deux sangles en nylon pourront être placées entre la carte mère et les tiges d'espacement qui la retiennent. De cette façon, le câble du circuit d'alimentation à découpage ne gênera pas le mouvement des roues arrière.

Il est aussi possible d'installer le circuit du côté droit du robot. Dans ce cas, il faut procéder délicatement puisque le condensateur de 1000 μF vient s'appuyer sur la roulette de type boule. L'avantage de cette configuration est que l'accès aux connecteurs IDC est plus facile. Le routage du fil peut se faire sous le robot en ajoutant des sangles de nylon juste sous les tiges d'espacement qui maintiennent la carte mère comme le montre la photographie.